Szukana fraza: [Abstrakt = "Rozprawa dotyczy metody planowania ruchu nilpotycznych nieholonomicznych układów bezdryfowych \- algorytm Lafferriera\-Sussmanna \(LS\). Zaproponowano i przetestowano rozporoszenie metody LS o dodatkowe parametry oraz wykorzystano LS dla układów nienilopotentnych"]